O perímetro que viria a ser a cidade de Barra de São Francisco começou a ser ocupado em 1927, com a chegada de posseiros procedentes de Minas Gerais, que buscavam terras devolutas e começaram a abrir clareiras na mata. Os primeiros ocupantes da região se instalaram na confluência entre o Rio São Francisco e o Rio Itaúnas e batizaram o local como Patrimônio de São Sebastião.

Em 24 de junho de 1935, a localidade se torna distrito de São Mateus e passa a se chamar Barra de São Francisco.

Através da lei 15177, em 31 de outubro de 1943, Barra de São Francisco é elevada à categoria de município, desmembrado de São Mateus. A instalação ocorreu em 1º de março de 1943 e o feriado de festividade da cidade é comemorado em 04 de outubro, dia de São Francisco de Assis.

O pontapé inicial na história do local remonta ao período colonial, quando a região ainda era uma mata inexplorada. Em 08 de outubro de 1800, quando o Rio Doce foi aberto para a navegação, o governo colonial determinou a instalação de um posto de fiscalização para impedir o tráfico de pedras preciosas oriundas de terras mineiras. Em 18 de outubro de 1904, Espírito Santo e Minas Gerais estabeleceram a Serra dos Aimorés como marco físico do limite territorial entre os dois estados.

O Contestado entre Espírito Santo e Minas Gerais

Em 1911, os dois estados assinaram um convênio para ratificar a questão dos limites territoriais, mas o documento, ao invés de trazer entendimento, contribuiu para a disputa pelo espaço geográfico, pois trazia dupla denominação do maciço que serviria como marcador da divisa territorial: “Serra dos Aimorés”, ou “Serra do Souza”. A falta de clareza dessa peça legal alimentou a imprecisão sobre o limite territorial entre as duas unidades federativas na região.

A questão chegou ao Supremo Tribunal Federal em 1914, momento em que o órgão confirmou a divisa entre os estados na Serra dos Aimorés. Essa decisão passou a ser contestada tanto pelo governo capixaba, como pelo mineiro.

Nesse contexto, uma obra importante foi inaugurada em 1928: a Ponte Florentino Avidos, em Colatina. Essa foi a primeira ligação terrestre a transpor o Rio Doce no território espírito-santense, facilitando o acesso de contingentes populacionais originários de outras regiões do estado, em busca de terras para se estabelecer.

Em 1937, um edital do governo mineiro afirmava que a então região capixaba de Mantena pertencia a Minas Gerais. Esse documento reacendeu a disputa entre os dois estados e iniciou um período de escalada de tensão na região.

Isso aconteceu porque toda a área contestada passou a viver sob dupla jurisdição. Como os dois estados reivindicavam a posse do território, os registros de imóveis e de terras feitos em cartórios do Espírito Santo não eram reconhecidos pelos mineiros e vice-versa.

Em uma região praticamente inexplorada e com grandes áreas de terras devolutas, essa situação levou ao aumento da insegurança entre a população, uma vez que, sem garantias da Justiça, os conflitos pela posse de terras evoluíam para disputas violentas, que deixaram um número incerto de vítimas.

Em 1940,o presidente Getúlio Vargas enviou homens do Serviço Geográfico do Exército à região, para resolver a situação. A comitiva, formada por geógrafos e engenheiros, elaborou um mapa, no qual constavam as mesmas divisas territoriais anteriores, o que desagradou a ambos os estados.

A partir de 1942 a tensão na região contestada aumentou. A animosidade entre capixabas e mineiros, civis ou militares, era grande. Relatos da época registraram o assassinato de um policial mineiro por um militar capixaba, após insultos e provocações. Em 1948, o Governo do Espírito Santo determinou a ocupação da área em disputa por um efetivo de 600 agentes de segurança. No ano seguinte, os dois estados enviaram novos contingentes de policiais para a região.

O conflito entre as forças de segurança capixabas e mineiras jamais chegou a ocorrer, mas o envio de tropas era uma forma de demonstração de força e de intimidação de parte a parte. A tensão na região permaneceu elevada até 1958, quando os governos estaduais retomaram negociações para um entendimento sobre o estabelecimento dos limites territoriais, após novo julgamento do STF não oferecer uma solução definitiva.

O Contestado se encerrou no dia 15 de setembro de 1963,[19] com o acordo de efetiva divisão entre as partes e o tratado de paz, assinado pelos governadores Francisco Lacerda de Aguiar, do Espírito Santo, e Magalhães Pinto, de Minas Gerais. Ficou definido que a cidade de Mantena passaria a fazer parte do estado mineiro, enquanto Barra de São Francisco permaneceria integrada ao solo capixaba.

Atualmente, um obelisco de granito, localizado às margens da BR-381, no local da divisa entre os estados, celebra a paz entre capixabas e mineiros, com os dizeres: “este monumento demarca a linha de união entre os estados de Minas Gerais e Espírito Santo, inspirado nos sentimentos de brasilidade dos mineiros e espírito-santenses, interpretados pelos governadores José de Magalhães Pinto e Francisco Lacerda de Aguiar.”

Em 2013, quando foi comemorado o aniversário de 50 anos do fim do Contestado, o local recebeu um evento comemorativo, com a presença dos então governadores Renato Casagrande, do Espírito Santo, e Antônio Anastasia, de Minas Gerais. Os dois reforçaram os desejos de paz e de boa convivência entre os povos dos dois estados.